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“癫痫是常见的神经系统疾病之一，通过药物治疗，约70%的患者病情可得到有效控制淄博昌国医院神经外科主任张涵表示，大脑中被切除或毁损后导致癫痫发作终止的区域称为癫痫灶，手术治疗成功的关键在于能否准确定位癫痫病灶，这对医生来说是巨大的挑战。

机器人可快速完成影像空间与患者手术空间的精确匹配，手术医生借助随机验证点，确保全程定位精度符合手术要求。通过微创方法将电极放入大脑，全面监测癫痫的起源、扩散和症状产生，分析“癫痫3D网络”，提供更加精准的癫痫外科手术定位，并在立体定向脑电图引导下，利用射频的原理来毁损癫痫病灶达到治疗目的。

脑神经外科手术以风险大难度高著称，即使有了显微镜、内镜、立体定向系统等先进设备，手术操作仍然严重依赖个人经验。神经外科专业手术机器人将精准定位方法与个人经验相结合，提高了手术操作的精确性，减少了并发症。特别是细致性及精准性要求极高的功能神经外科手术，机器人的进入使手术水平大大提高。

据了解，神经外科手术机器人，需要借助“脑”“眼”“手”来具体执行命令。其中，“脑”由图形工作站组成，可协助医生规划穿刺路径。神经外科手术机器人运用颅内血管3D可视化技术、多模态三维影像重建技术，可直观展现患者的颅内血管结构和重要功能组织，帮助医生合理规划穿刺路径，缩短规划时间。

影像进行手术规划，后与被动的机械臂一起完成手术。它能锁定关节，把穿刺针、电极等器械准确送到预定靶点，引导手术医生完成活检、取异物、囊肿抽吸等操作。NeuroMate应用术前影像资料来定位，如果发生脑组织移位，则系统误差明显增加。目前新的版本在临床应用。它是被动把手术器械送到手术部位的，为半自动机器人。

Minerva (University of Lausanne,Lausanne,Switzerland)是最早能提供实时影像引导的系统，可进行无框架立体定向手术。它安装在CT机下，利用术中扫描克服脑组织移位问题。虽然提高了精确性，但由于病人需在CT机下手术，利用率不高，因而Minerva的研究两年后就停止了。

神经外科手术机器人不但可以完成原本要开颅、立体定向框架或导航系统才能实现的功能，而且可以实现三者无法达成的微侵袭手术治疗方案，如脑干穿刺等。相较于传统开颅手术，使用神经外科手术机器人定位导航可显著减少创伤，由只能机械臂代替人工定位，可以引导器械更加精准、稳定地切除病灶，大大降低医源性损害，提高危重症患者的存活率，加快患者康复，改善患者预后和生活质量，节省家庭和社会负担。

手术机器人的发展比较快，而且从世界来看也是一个新兴领域，我们作为研发机器人技术特别是在手术机器人方面已有20多年研发历史。手术机器人可以分为两大类：一类是像达芬奇这种主从操作，主要应用于腹腔镜普通外科手术领域较广;另外一大类是像睿米机器人和天智航的天玑的导航定位机器人，对于骨科手术，神经外科手术等应用面是比较广的。这两大类机器人现在都是国际和国内的发展的一个比较前沿的趋势。

在技术通用的时代，这些手术机器人涉及的技术就如同棋篓里的黑白子：取出来容易，怎么摆才难;而在临床这盘棋上，达芬奇贵在能比他人多想一步。一名常年接触手术机器人领域的投资人向立方知造局透露：在一家国内腔镜机器人的研发阶段，众人曾觉得达芬奇的集成式设计不符合模块化、轻量化的理念。笨重的机械臂塔悬停在病人上方，对不论是拆卸还是承重都造成了一些麻烦。

关键词： 外科手术机器人 手术医生 系统误差