超声波雷达是汽车中最为常见的一种传感器。它是通过反射超声波装置，发射超声波，并接受回来的反射波后，测算距离。超声波雷达主要用在自动泊车和停车辅助上，分类的话可以分为APA和UPA两种。

APA超声波雷达，是安装在汽车的侧面，主要是是用来检测障碍物的距离。它的探测距离一般是在30-500cm内，不过由于频率低，精度一般。

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UPA超声波雷达，是安装在前后保险杠上，用于测量与前后方向障碍物的距离，其探测距离15-250cm内，但是频率就比较高了，精度就高。

现在的特斯拉传感器和自动驾驶方案，真正100%纯视觉了。按照最新发布的公告，继毫米波雷达后，连超声波雷达也被马斯克扔进了汽车工业垃圾堆。

特斯拉声称，利用AI摄像头的软硬件能力，就能实现更深空间、更远距离和更清晰物体的区分，超声波雷达提供的能力，不再有必要。从今日开始，特斯拉Model 3和Y系列上的12个超声波雷达将被移除，紧接着几个月后S和X系列上的也会被取消。接下来生产的特斯拉智能车，前后保险杠上将不再有雷达装置的开孔。但是!在过渡期内，取消掉超声波雷达的特斯拉交付车辆会有一些小功能受限——

核心是泊车相关的，比如自主泊车。不过未来会通过OTA，用纯视觉方案平复这些能力。特斯拉扔掉超声波雷达，在特斯拉FSD背后的HW3.0推出后，特斯拉的传感器方案精简至：8摄像头，1毫米波雷达，12超声波雷达。

但就在2021年5月，特斯拉官宣把毫米波雷达扔进垃圾堆。虽然在汽车工业发展进程中，毫米波雷达提供的物体检测、环境感知等方面的能力久经考验，但坚信纯视觉才是一切的马斯克，认为毫米波雷达无用且徒增成本。当时便已经一石激起千层浪，汽车行业内争议不已，而特斯拉本身因为毫米波雷达的取消，幽灵刹车事件陡增，还引发了新一轮监管调查。但一波未平，马斯克的100%纯视觉信念还在继续。连更低成本的超声波雷达，也舍弃了。

超声波雷达，同样是最常见的车载传感器之一，主要用于低速状态下的感知辅助，比如倒车、泊车相关的能力。一颗超声波雷达成本单价在数十元，倒车方案可能在200多块，自主泊车整套方案差不多到500元——而且这还是一般价格，特斯拉这样的量产大户还可以有更低的成本供应价。

在特斯拉之外的智能车公司那里，超声波雷达始终是重要传感器构成，是自主泊车等能力出色的重要保障。没想到，特斯拉现已认定：食之无味，弃之也不可惜，为什么不扔掉呢?再便宜的无用传感器终归无用，不分200块还是500块。特斯拉声称，移除超声波雷达后，可以完全使用摄像头作为唯一传感器和数据输入，可以有更纯净的数据和模型优化，并且结合AI算法能力，可以实现更清晰的空间定位、更远距离的可见性、更清晰的物体识别区分……并且整个模型还会随着时间推移、随着数据累增而不断优化跃迁。

特斯拉自开启量产车车型交付以来，最初搭载的是博世提供的第五代超声波传感器，最小测距15厘米(精确测定)，目标物检测最小3cm。

其后也用过法雷奥的超声波传感器，据称最大探测距离可以实现8米。并且超声波雷达的数量，很早就稳定在了12颗。

不过，超声波雷达也有一定局限性。最显著就是超声波的传播延迟。

超声波的传播速度慢，误差大。不同于其他两种雷达的波速为光速，超声波雷达传播波速为340m/s左右，而且随着环境温度的不同还会改变。

这要是放在汽车高速行驶过程中，就无法实时感知到汽车车距变化。而且超声波是机械波，传播需要介质，很容易受到周围环境，尤其是天气的影响。

除此之外，还存在方向性差的问题。单个雷达无法精确描述障碍物的准确位置，需要更多设备来覆盖同一区域。

就整个行业而言，据中商情报网统计，当前国内在售车型的倒车雷达渗透率已接近100%;自动泊车系统渗透率预计在2025年将达到50%，整个市场规模预计今年(2022)将增长至58.4亿元。

目前市面上主流方案，是配备12超声波雷达方案。据国信证券数据显示，该方案渗透率将从2019年的9.6%提升到2025年的26.1%。

不过，相信自动驾驶应和人类一样是靠眼睛开车的马斯克，一直不看好靠雷达的自动驾驶方案，他曾狂言“用激光雷达的都是傻子”，还将它们比作人身上长的阑尾，可见其嫌恶。

现在，超声波雷达和毫米波雷达两个“阑尾”终于全部被马斯克痛快割掉。

特斯拉这下真纯视觉了

只剩8个摄像头的特斯拉真的要奔向纯视觉方案了。

根据官方通告，从本月开始，面向北美、欧洲、中东和中国台湾制造交付的Model 3和Y都将采用这一方案，不再配有超声波雷达，2023年开始面向全球交付的Model S和X亦是如此。

不过目前，中国制造的特斯拉的情况还未确定。

一个可能的原因是，随着我国智能车相关的监管加强，移除固有传感器这样的举动，需要报备和审批，经过监管部门认可批准后才能进行。

近日，特斯拉官方称，从10月开始，欧洲、北美、中东地区交付的Model 3、 Model Y将移除超声波雷达传感器(USS)。

并且将在全球推进Model 3、Model Y纯视觉方案。

与此同时，高端Model S、Model X在2023年也不再配备超声波雷达传感器。

声明中，特斯拉解释了其视觉神经网络如何取代超声波雷达传感器。

随着USS被移除，特斯拉将会启动基于视觉Occupancy Network，目前仅能在FSD测试版中使用。

它能够实现Autopilot高清空间定位、更远距离可见性以及识别和区分对象的能力。

特斯拉还自信地表示，与配备雷达的车相比，采取纯视觉方案的Model 3和Model Y在美国和欧洲保持或提高了主动安全等级，并且在行人自动紧急制动(AEB)干预方面表现更好。

也就是说，特斯拉的纯视觉方案完全不输「视觉+雷达」方案。

特斯拉官网也介绍道，8个摄像头和强大的视觉处理能力可实现360度视野范围，对周围环境的监测距离最远可达250米。

最后，特斯拉还指出在最近交付的没有配备UUS车辆会有部分功能在短期内受到限制，比如泊车辅助、自动泊车、召唤、智能召唤功能。

要知道，马斯克一直以来都是纯视觉自动驾驶方案的拥趸。

现在常见的汽车雷达，主要分为这三种：超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达。它们基于不同技术原理，功能也各不相同。

超声波雷达是通过超声波发射装置向外发出超声波，再利用接收器接收反射回来的超声波时间差来测算距离。主要用在倒车、自动泊车上。

电动汽车大厂特斯拉就宣布，自2022年10月起，北美、中东、欧洲及中国台湾市场销售的 Model 3 和 Model Y电动汽车，都将不再在其自动驾驶传感器套件中使用超声波传感器，转向依靠纯视觉的“Tesla Vision”自动/辅助驾驶技术。Model S 和Model X 将在2023年跟进。

特斯拉之所以选择依靠纯视觉的技术方案来实现自动/辅助驾驶技术，一方面是因为特斯拉认为其纯视觉自动/辅助驾驶技术已经成熟，可以达到之前相同甚至更好的效果;另一方面则是，移除所有车辆上的超声波传感器将可以进一步降低成本。那么到底能帮特斯拉省下多少成本呢?

根据汽车分析师Sandy Munro 估计，特斯拉使用的超声波传感器，每一颗成本约为8 块美元，而每颗传感器的支架与组装零件成本约为1.8 美元。

前方传感器加上线材，每颗成本则为2.2 美元，车盖下线材与连接器成本每个为0.4 美元，车身和仪表线材为1 美元。

关键词： 超声波传感器 探测距离