一、背景介绍

第十七届全国大学生智能车竞赛全国总决赛将于8月20日至22日在南京信息工程大学举行线下比赛。为了适应防疫带来的不确定性，总决赛的形式将会采用线上比赛、线下比赛混合形式。线上比赛的时间为8月23日至25日。本文给出线上比赛的相关要求。

1、竞赛文档临时下载链接

由于近期竞赛网站所挂靠的中国科技馆数字博物馆网站正在升级维护，网站访问不稳定。近期可以从以下网盘链接下载相关竞赛文档。

二、线上比赛流程和任务

为了便于参加全国总决赛队伍能够方便准备线上比赛，线上比赛的流程和环境要求大体遵循分赛区比赛的模式，修改车模比赛任务，统一比赛计时要求。

(资料图片仅供参考)

1、比赛流程

（1）线上比赛报名

所有进入全国总决赛的队伍，可以自行决定报名参加线上比赛方式完成全国总决赛任务。队伍报名信息在 8 月 15 日之前发送到全国总决赛组委会：

联系人：南京信息工程大学 周旺平邮件：wpzhou@nuist.edu.cn联系电话：18951997253

由全国组委会根据报名队伍信息，统一公布每个队伍进行线上比赛的时间段。

（2）赛前检查与演练

参赛线上比赛的队伍在 8 月 22 日之前，根据比赛任务准备好比赛条件，包括参赛车模、比赛场地、远程视频网络条件等。比赛计时一律采用 手动（手机）计时加视频校验方式完成。

参赛队伍在8月22日之前，将准备好的比赛环境照片和介绍信息发送给全国总决赛组委会联系人。全国组委会根据接收到的信息判断是否满足比赛要求，根据实际需要安排赛前的检查和演练。

每个队伍可以自行决定是否单独比赛，还是与其他队伍一起比赛。

（3）比赛过程与成绩

参赛队伍根据组委会统一分配的时间段，通过远程腾讯会议在组委会监督下完成线上比赛。线上比赛流程包括：

比赛前对比赛场地和环境确认；对于参赛车模作品进行初步检查；按照比赛任务在给定的比赛时间内完成比赛任务；比赛之后对于比赛成绩确认和对车模进行详细检查；

比赛时间为：

无线节能组：20分钟；智能视觉组：25分钟；其余各组别：15分钟；

在比赛时间内，参赛队伍可以对车模进行维修、软件修改下载。

每次比赛过程，需要安排现场人员对车模运行时间进行手动计时，同时使用手机进行视频拍摄。每次比赛之后，远程会记录下手动计时时间。比赛之后，现场队员将录像文件发送给竞赛组委会进行后期视频成绩校正确认。

2、线上比赛任务

线上比赛的赛道和环境大体上保持与分赛区线上比赛条件相同，增加车模运行任务，比如增加车模循环圈数、灭灯个数、搬运目标板个数等，这在另外一方面也提高手动计时的准确性。

线上比赛赛道可以参见 第十七届大学省智能车竞赛线上比赛赛道^[2]文章中的要求。下面给出了赛道尺寸设计要求。对于往返赛道是在次赛道基础上，将两个十字路口之间的连接段进行遮挡形成。赛道路肩可以铺设，也可以不铺设。

▲ 图1.2.1 赛道详细尺寸数据

如果在后面没有特别说明，比赛判罚标准参照 十七届全国大学生智能车竞赛裁判员手册^[3]中的要求。

下面分别给出每个赛题组比赛任务。

（1）四轮电磁组

采用室内循环赛道，赛车从车库出发之后围绕赛道循环 三圈之后再完成入库。经过三岔路口时，仍然保持相邻两次通过时走不同的三岔路口支路。

（2）四轮摄像头组

采用室内往返赛道，赛车从车库出发之后在赛道上往返 1.5次之后再完成入库，在这个过程中，要求车模来回四次经过三岔路口， 经过三岔路口时，仍然保持相邻两次通过时走不同的三岔路口支路。相应行驶路线示意图参见如下：

▲ 图1.2.2 车模往返1.5次的行驶路线 示意图

（3）多车编队组

多车编队发车过程与分赛区比赛相同，只是要求原来的中间车辆不再停留在三岔路口上，而是在经过三岔路口之后，跟随在最后行驶过斑马线。

比赛起始时间是从头车出库时开始计时，比赛结束时间是以排列在最后的中间车辆通过斑马线为止，比赛成绩不再包括车辆经过斑马线时前后车辆之间的时间差的五倍了。

注：这个比赛方案是采纳了参赛同学的建议进行的修改。

（4）平衡单车组

采用室内循环赛道，赛车从车库出发之后围绕赛道循环 两圈之后再完成入库。经过三岔路口时，仍然保持相邻两次通过时走不同的三岔路口支路。

（5）无线充电组

用室内往返赛道，赛车从车库出发之后在赛道上往返 1.5次之后再完成入库，在这个过程中，要求车模来回四次经过三岔路口， 经过三岔路口时，仍然保持相邻两次通过时走不同的三岔路口支路。相应形式路线示意图参见四轮摄像头组。

（6）平衡信标组

平衡信标组的比赛场地和比赛任务与分赛区相同，只是比赛灭灯的个数增加到 24盏灯，比赛中存在“短路程”情况，也就是相邻点亮灯的距离会存在比较近的情况。

（7）智能视觉组

智能视觉组比赛搬运任务进行了修改，根据目标板小类进行搬运。小类目标板搬运的区域如下图所示。其中有三类 “猪”、“香蕉”、“火车” 目标板不允许移动出场地。

▲ 图1.2.3 智能视觉组搬运区域图

比赛计时从车模从出发区进入场地到车模回到出发区为止，车模没有回到出发区加罚 15 秒。在搬运过程中不再要求车模发送识别小类信息。以下属于搬运失败情况：

猪、香蕉、火车目标板被移动出场地；其它种类目标板没有停留在正确的区域地面上；

每一个搬运失败加罚15秒时间。

（8）极速越野组

车模在 400 米标准操场跑道内连续运行 “两周” ，计算两次通过起跑线之间的时间。起跑地点都安排在操场100米比赛直道上的起跑线上，车模起跑距离在起跑线前 两米之内。

（9）完全模型组

首先，完全模型组中包括有施工区和加油站，所以该组别的赛道与其它组别不同。下面给出了完全模型组的赛道方案。

▲ 图1.2.4 完全模型组赛道布置方案

完全模型组的比赛任务和判罚标准与分赛区标准保持一致。

三、比赛奖项

竞赛组委会根据参赛队伍比赛成绩确定线上参赛队伍的全国总决赛奖项，包括一等奖、二等奖和三等奖。具体奖项比例将与线下比赛队伍进行综合之后进行确定。总体上保持线上、线下的一等奖、二等奖整体比例与往届相同（一等奖：33%；其余完成比赛的二等奖）。

※ 总 结 ※

本文给出了第十七届全国大学生智能车竞赛全国总决赛线上比赛的方案。比赛方案的正式文档在竞赛网站和网盘可以下载。

关键词： 线上比赛 三岔路口 全国总决赛