近日，第十届国际智能网联汽车技术年会CICV 2023在京举办，地平线生态发展与战略规划副总裁李星宇出席“协同创新，共筑软硬融合开放型生态”主题峰会，并发表《共建开放式应用开发套件，助力智能驾驶量产落地》主题演讲。

当前，开源开放已经成为智能驾驶行业发展的大势所趋。作为行业的深度参与者，地平线顺势而为，为行业的开源开放贡献了积极力量。在演讲中，李星宇不仅解读了智能驾驶大规模量产与产业协作面临的挑战，还重点介绍了地平线TogetheROS.Auto 踏歌智能驾驶应用开发套件，通过开放开源，多模块协同开发，解决行业多供应商协同开发的困难。

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李星宇认为，衡量产业效率的核心是协同力，开源软件或许是体现协同力的最佳方式。通过产业上下游合作伙伴共建共享，智能驾驶行业将有望跑出“中国速度”，引领全球。

智能汽车价值创造呈现拉瓦尔喷管效应，城区NOA大规模量产挑战繁多

过去一年，智能驾驶的整体发展逐渐回归理性，业界从追求L4一步到位，到纷纷聚焦L2+前装量产。对于这一转变，李星宇认为这并非倒退，而是巨大的进步，真正让智能驾驶技术从示范区的小众尝试走向了大众化的价值创造。

随着L2技术趋于成熟，L2+高速NOA逐渐实现量产。但由于中国消费者70%的驾驶里程、90%的驾驶时间都发生在城区，因此，业界的研发重心也在逐步向城区智能驾驶转移。

李星宇将智能汽车的价值创造比喻为拉瓦尔喷管，城区NOA正位于喷管的喉部。他认为，只有把喉部问题解决，诸如ChatGPT、AR/VR等才有望为智能汽车带来更大的价值创造。

目前，已有多家企业发布了城区NOA的demo演示，但真正能够实现成熟量产的解决方案仍凤毛麟角。究其原因，李星宇解释说，城区NOA的前装量产需要在极为严苛的成本约束下达到极高标准的可靠性和成熟度，但目前城区NOA智能驾驶还未达到足够成熟度，消费者的价值获得感较弱，导致多数方案并没有追求更高的性能和体验，反而是趋于寻求成本压缩，很容易导致行业陷入死亡螺旋。同时，业界还有大量L4玩家进场，整个市场存在诸多同质化的解决方案，而且都力求做到全栈贯通。

不仅如此，当前智能驾驶在软件侧也没有太多统一的标准和接口，很多厂商聚焦于自身的优势模块，很难与其他软件供应商协同，导致整个生态虽然看似活跃，但协作效率并不高。众所周知，数据闭环对实现技术的快速迭代非常重要，如果数据来自不同供应商，且使用不同的数据协议和软件接口，数据闭环的效率将会极其低下。

TogetheROS.Auto应用开发套件：破解行业多供应商协同开发难题

面对智能驾驶的规模化量产落地挑战，地平线致力于开放最好用的算法和应用开发工具，其基于自研芯片打造的算法工具链OpenExplorer天工开物，经过了上百家合作伙伴试用、开发，已达到较成熟状态。地平线打造的艾迪AIDI开发云基础设施，为数据闭环提供良好基础。

更为重要的是，地平线还面向智能驾驶应用提供TogetheROS.Auto 踏歌智能驾驶应用开发套件，通过开放开源，多模块协同开发，解决行业多供应商协同开发困难。该套件覆盖了从开发、集成到验证的全链路，通过抽象地平线过往量产实践，打造开源开放的套件，加速合作伙伴的智能驾驶方案开发和量产落地。

TogetheROS.Auto踏歌智能驾驶应用开发套件由应用开发框架&服务、开发&验证工具、接口&数据协议、算法&功能节点四部分组成。

当前，汽车软件进展到了开发范式转移的阶段，从面向控制流的开发转向面向数据流的开发。TogetheROS.Auto应用开发套件则顺应潮流，在业界率先打造了面向数据流的原生开发套件，以数据为核心，基于数据流的设计思想，从传感器接入到感知规划、预测规划等算法模块，提供了量产级开发框架，由此支撑数据流的快速构建和数据的无缝流转。同时，重点针对算法加速部分，提供异构编程加速接口，确保数据流能够以最短时间、最高效率进行计算。针对量产落地，应用开发框架还提供完善的诊断、监控等基础服务，带来更高的安全性及可靠性。

针对智能驾驶应用开发和量产过程中可能会遇到的性能瓶颈以及算法结果不准确等问题，TogetheROS.Auto智能驾驶应用开发套件在应用开发框架&服务的基础上，面向应用开发&调试以及数据开发&调试，还提供端到端的工具链。这些工具均经过了地平线多年量产项目的打磨，能够助力合作伙伴轻松上手，一步到位。

谈到TogetheROS.Auto智能驾驶应用开发套件的接口&协议时，李星宇将智能驾驶行业现状和PC发展历史进行了类比。他指出，上世纪70年代末到80年代初的PC行业，和现在的智能驾驶发展非常相像。当时的苹果、IBM公司全栈打穿，从硬件、操作系统到上层应用全部自研，导致产业规模小。后来IBM推出的ISA总线成为PC行业发展的分水岭，业界可以基于ISA转向打造各种标准化模块。之后，英特尔接棒IBM，推出PCI总线及USB接口，极大地加速了产业的生态协作效率，PC得到了低成本、规模化的复制，最终走进千家万户。

李星宇表示，“这段波澜壮阔的历史传奇，非常值得今天的智能驾驶产业借鉴。”目前，TogetheROS.Auto提供的标准化接口&协议可覆盖从传感器抽象到感知数据协议，以及各种模块标准接口，让不同合作伙伴的感知、融合、定位都能顺畅、无缝连接，从而形成真正意义上的多源软件融合，达成高效的数据闭环。

针对算法&功能生态，李星宇介绍说，TogetheROS.Auto智能驾驶应用开发套件是地平线通过过去几年在解决方案量产落地过程中持续沉淀和抽象标准化而来的平台性产品，当前地平线内部的各类智能驾驶&人机交互的算法方案、数据应用、数据质检以及数据闭环等配套工具体系，均是基于这些框架、工具以及接口&协议进行开发与构建。

依托TogetheROS.Auto的开放赋能运作策略，地平线还会持续将更多功能级模块作为参考方案进行开放。李星宇举例说，“6V/11V感知算法当前也是以黑盒形式开放在TogetheROS.Auto套件之上，由此可以更高效率支撑合作伙伴的量产开发。”不仅如此，地平线也在和大量合作伙伴共同打造更加多样化的方案。

目前，地平线已经基于TogetheROS.Auto智能驾驶应用开发套件构建了完整的合作伙伴体系，包括天准、金脉等Matrix5硬件合作伙伴，东软睿驰、TTTech等中间件合作伙伴，以及轻舟智航、鉴智等上游算法合作伙伴。

李星宇表示：“TogetheROS.Auto追求生态的协同和共建，会更加聚焦于智能驾驶上层应用开发框架与工具的能力建设。而在类似AUTOSAR、信息安全、确定性调度等维度，我们谋求与行业生态合作伙伴深度合作，实现集成与被集成，进而为主机厂和开发者提供更加完整的开发平台解决方案。”

此外，TogetheROS.Auto智能驾驶开发套件还采用了类似Linux社区运作模式。地平线将持续打造更好的TogetheROS.Auto公版方案，并面向行业合作伙伴开放赋能。所有的合作伙伴均可以基于公版源码衍生出私有发行版，而地平线会对公版和发行版提供兼容性认证服务，让各合作伙伴间的组件充分兼容。

赋能合作伙伴开发能力提升，共建开源开放的软硬协同生态

在提供开放、易用的开发工具产品的同时，地平线也高度重视开发工具的导入过程，为生态合作伙伴与主机厂的开发者提供大量的技术赋能培训服务。过去一年，地平线已开展了大量对外培训，并获得了较高参与度。除了提供理论分享外，地平线还设置了探索实践环节，帮助来自合作伙伴的各类开发者快速上手。

地平线还为开发者提供丰富的技术内容和多样化的社区活动，打造更好的开发者支持社区，共建开源生态。其中，开发者学院提供大量的课件和培训教材，而开发者论坛则是开发者与专业研发人员的自由问答天地。

当前，地平线已建立了良好的客户基础和市场地位。在2022年度中国市场乘用车标配L2+ NOA功能智驾域控制器芯片方案市场份额排行榜上，地平线排名第一。截至目前，地平线征程5芯片的出货量已超过10万片，获得9家车企、近20款量产定点车型。放眼整个汽车智能产业生态，地平线已与超过100家企业建立生态合作，覆盖OEM、Tier 1以及上下游合作伙伴，通过开放合作、服务行业、极致响应，共创用户价值。

衡量产业效率的核心是协同力，开源软件或许是体现协同力的最佳方式。通过产业上下游合作伙伴共建共享，智能驾驶行业将有望跑出“中国速度”，引领全球。“中国汽车出口市场在短短几年里快速跃居全球第一，这正是协同进化的体现。”李星宇最后表示：“我们相信，在不远的将来，中国汽车产业能够孕育出繁荣、开源开放的软硬协同生态，这也是地平线的初心与梦想。”

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